思考这样一个问题，如果每次AGV实施都需要需改大量的底层代码，肯定是极其消耗人力物力的事情，而且代码的版本管理也会变得非常麻烦。针对这个我们ACS系统提供了一个由ACS分解业务，根据业务配置执行动作，再驱动AGV执行的解决方案，让AGV只需关注基础动作的执行，其他复杂的参数，执行过程，怎么执行都由ACS系统告知，告别繁琐的修改AGV的底层代码，让AGV执行变得更加稳定，大幅降低调试部署时间。
1. 执行机构配置，配置AGV的执行机构动作，比如配置一个货叉上升取货的执行机构动作，先添加动作链，取名为货叉上升，再配置里面的动作单元，动作单元是串行执行的，每个动作单元里面的动作是并行执行的，动作单元里面的动作又可分为前置条件配置，动作配置，动作的执行必须前置条件满足才可以执行。如图所示，配置了调度触发的上升动作。

图1 执行机构配置-前置条件

图2 执行机构配置-执行动作

图3 执行机构配置-执行动作配置

2. 路径动作执行配置，比如取货业务可以配置货架站点前一个站点执行货叉上升动作，路径段维持高度，目标点再取货上升一定高度，取货完成。勾选同步层高，会自动计算发送货叉上升的高度，根据任务的层数加上站点的层高信息计算。如果前个站点不满足执行动作的条件，可以配置前几个站点执行，根据不同的终点执行不同的动作，灵活配置，适应复杂的现场环境。

图4 路径动作配置

图5 路径动作配置-终点动作

3. 调度前置触发，可以配置站点动作链，由调度发送前置触发条件，才会触发AGV动作的执行。下图就配置了AGV先任务等待，等待三方设备准备完毕，才会触发货叉上升的前置执行，执行货叉上升动作，结合了与第三方设备协同对接，整个过程AGV都只需要关注基本的执行动作，等待，触发，执行。所有的业务处理，对接处理都交由ACS系统统一管理。

图6 站点动作链配置